研究室の紹介

ご挨拶

 動物は、自分の体をたくみに使う能力を自分の体験に基づいて獲得することができます。しかも、その構造は、通常のロボットマニピュレーターの(1桁程度の)自由度よりはるかに複雑であり、自由度は2桁以上存在します。このような複雑さにも拘らず、動物はその自らのダイナミクス―高い非線形性、相互干渉、しかも時変運動方程式を有効に利用する運動を実現することができます。これを「運動知能」と呼びましょう。この運動知能を工学的に実現することを目的として、研究を行う分野を私たちは「知能ロボティクス・制御分野」と呼び、私たちの研究室を「知能ロボティクス・制御研究室」と呼んでいます。
 動物は、彼らの体を支配している非線形な干渉のある時変ダイナミクスシステムを、どのような原理やメカニズムによって有効に利用しているのでしょうか? どのようにして、彼らは混乱するほど複雑なダイナミクスに対して有効な制御戦略を見つけたのでしょうか? この疑問は、―大人の人間は歩くとき手を振って歩きますが、2才3才の幼児は手を振りません―なぜ、人間は手を振って歩くようになるのかという疑問と同等のものと考えています。そこには必ず力学的な因果律、必然性が存在すると考えています。そしてその必然性は人間の運動を共通の運動、例えば歩行中の腕を振る運動を発生させる方向に導いています。しかもだれもそのような運動を教えていないのです。

紹介ビデオ(約10分)

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2016.11

自律型水中ロボの自動充電実用化へ前進!!プレスリリースはこちらから
実験の様子は紹介ビデオからご覧いただけます。 プレスリリース

2016.03.01

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